文|陳根

外科手術機器人已然成為一種長趨勢。2020年7月，國家上調了大型醫(yī)療器械配置規(guī)劃數量，至2020年末的全國手術機器人裝機數量由調整前的197臺升至調整后的268臺，上升36.04%。

2021年4月，上海醫(yī)保局將28個新項目納入本市基本醫(yī)保支付范圍，其中“人工智能輔助治療技術”即是腹腔鏡手術機器人。其中，患者自負比例為20%，手術類型被限定為前列腺癌根治術、腎部分切除術、子宮全切術、直腸癌根治術四種，手術機器人類型也被限定為僅達芬奇手術機器人一種。

2021年8月末，北京市醫(yī)療保障局也宣布將手術機器人及其耗材納入醫(yī)保支付范疇，相關支付內容被分為兩部分，一部分為機器人的使用費用，固定為8000元，可全部使用醫(yī)保支付；另一部分為配套耗材費用，可部分報銷。

這無疑是對外科手術機器人的利好，但需要指出的是，當前的外科手術機器人并不是完全的純自動機器人。以達芬奇手術機器人為例，達芬奇手術機器人主要有3個子系統(tǒng)組成：醫(yī)師操控臺、床旁機械臂手術系統(tǒng)和3D成像系統(tǒng)。簡單來說，進行手術的醫(yī)生在操控臺上操作，系統(tǒng)將醫(yī)生在病人體外的動作精確傳遞到機械臂，轉化為手術器械在病人體內的動作，從而完成外科手術。

從不完全自動外科手術機器人向全自動外科手術機器人過渡是一個新的努力方向?，F在，美國約翰斯·霍普金斯大學研究團隊就在《科學·機器人學》上發(fā)表論文稱，其設計的智能組織自主機器人STAR在沒有人類指導的情況下，對豬的軟組織進行了腹腔鏡手術。

該機器人擅長腸道吻合術，這是一種需要高水平重復運動和精確度的手術。要知道，連接腸道的兩端可說是胃腸手術中最具挑戰(zhàn)性的步驟，需要外科醫(yī)生以高精度和一致性進行縫合。即使是最輕微的手部顫抖或縫線錯位，也可能導致泄漏，而這可能會給患者帶來災難性的并發(fā)癥。

研究人員表示，STAR其實是一種專門用于縫合軟組織的視覺引導系統(tǒng)，團隊為STAR配備了增強自主性和提高手術精度的新功能，包括專門的縫合工具和最先進的成像系統(tǒng)，以提供更準確的手術區(qū)域可視化。

此外，軟組織手術對機器人來說尤其困難，因為它的不可預測性迫使機器人要快速適應以應對意外的障礙。STAR有一個新穎的控制系統(tǒng)，可像人類外科醫(yī)生一樣實時調整手術計劃。STAR的特別之處在于，它是第一個以最少的人工干預來規(guī)劃、調整和執(zhí)行軟組織手術計劃的機器人系統(tǒng)。

研究人員開發(fā)了基于結構光的三維內窺鏡和基于機器學習的跟蹤算法來指導STAR。他們表示，隨著醫(yī)學領域涌現出更多的腹腔鏡手術方法，擁有一個為此類手術設計的自主機器人系統(tǒng)來提供幫助將非常重要。

這是向機器人最終在人體上實施全自動手術邁出的重要一步。相較傳統(tǒng)手術，手術機器人優(yōu)勢顯而易見。相較于傳統(tǒng)微創(chuàng)手術，手術機器人更加精準和精細，在手術和住院時間、減少失血量、并發(fā)癥發(fā)生率、術后恢復等方面都具備一定的優(yōu)勢，能明顯提高病人術后生活質量。

可以預見，在未來，越來越多的機器人將進入醫(yī)療領域，在這一嚴肅的領域里發(fā)揮機器所具有的優(yōu)勢，為人們提供更精準、傷害性更小的治療。